Castel Firmian fu costruito nel 1480 da Nicolò I di Firmian, energico capitano della Valle di Non e delle Giudicarie, il quale decise di abbandonare il sovrastante castello nella roccia (San Gottardo) in favore di una residenza più comoda e più in linea con i gusti e gli stili abitativi del tempo. In posizione privilegiata, alla base di imponenti pareti di roccia e affacciato su verdi vigneti, è stato da allora fino ad oggi la dimora dei Conti Firmian, signori guerrieri e mecenati delle arti.
La famiglia Firmian svolse un ruolo di primo piano nelle relazioni di potere tra mondo mediterraneo e germanico, ed esercitò fino al 1824 il diritto di giurisdizione (tirolese) sul territorio circostante.
Il complesso è costituito da una torre quadrata e da una struttura abitativa, circondate da una cinta merlata a monte e da fossati a valle. Il castello fu oggetto di modifiche nei secoli successivi: nella seconda metà del Settecento fu innalzato di un piano, le quattrocentesche finestre furono sostituite da più ampi vani, sulla cortina sud-est fu costruita la nuova ala che unì la torre dello sporto alla torre di guardia, fu aperto il salone a due piani e furono colmati i fossati. Nel secolo seguente fu costruita la scuderia usufruendo della cortina verso il monte, presso la torre di guardia, e furono eseguite altre aggiunte, quali la “Casa del servo”.
L’ingresso originario della residenza è il bel portale fregiato dallo stemma primitivo dei Firmian. L’androne serve la scala dei piani nobili e il portico, un suggestivo ambiente a volte sostenuto dal massiccio pilastro. Esso è guardato dalla torre di mezzodì, detta anche torre di Mezzo, ed è in comunicazione con la sottostante strada romana, tramite un camminamento (rivellino) che collegava il castello con la strada pubblica sottostante: tale camminamento serviva al conte per controllare i traffici sull’antica via di comunicazione con la val di Non e con il vicino guado sul fiume Noce.
Nel salone principale del maniero, oltre la cappella di S. Giovanni Nepomuceno che accoglie l’antica statua lignea di San Gottardo proveniente dal castello nella rupe, si ammira una interessante collezione di ritratti di personaggi celebri del casato, che a grandi linee può riassumere la storia della potente famiglia,che svolse un ruolo di primo piano nelle relazioni di potere tra mondo mediterraneo e germanico. Il personaggio più famoso della casata fu Carlo G. Firmian, nato nel 1716 († 1782): egli fu governatoreaustriaco della Lombardia, mecenate di letterati, artisti poeti e uno dei valorizzatori del giovane Mozart, che fu suo ospite a Milano.
Oggi è lo scenario suggestivo di eventi unici organizzati nell’adiacente cantina storica Martinelli.